Buscar

Estamos realizando la búsqueda. Por favor, espere...

Controlador avanzado para el posicionamiento dinámico de vehículos submarinos no tripulados destinados a la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos

Abstract: En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un ROV que para su aplicación en la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de un vehículo submarino tele operado (Remotely operated vehicle: ROV). Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de los ROV en la sintonización e implementación de los controladores.

 Congreso: Simposio CEA de Robótica, Bioingeniería, Visión Artificial y Automática Marina (2025 : Almería)

 Editorial: Comité Español de Automática

 Fecha de publicación: 18/02/2025

 Nº de páginas: 6

 Tipo de publicación: Comunicación a Congreso

 DOI: 10.64117/simposioscea.v1i1.44

 ISSN: 3081-5002

 Proyecto español: TED2021-132158B-I00