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Parameter estimation and control of an unmanned underwater vehicle

Abstract: In the present article, based on a specific set of trials carried out in the CEHIPAR model basin, a parameter estimation of a torpedo-shaped underwater vehicle is performed. A complete modelling of the underwater vehicle is performed considering the dynamics of the vehicle and its actuators with data acquired in the model basin. Thanks to the obtained model, a heading controller is designed and tested in a guidance system for a manoeuvre defined by way points.

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Autoría: Velasco F., Revestido E., Lastra F., Riola J., Diaz J.,

Fuente: Journal of Maritime Research, 2013, 10(3), 29-36

Editorial: Sociedad Española de Estudios Científicos Marinos

Año de publicación: 2013

Nº de páginas: 8

Tipo de publicación: Artículo de Revista

ISSN: 1697-4840,1697-9133

Proyecto español: DPI2011-27990

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Autoría

FRANCISCO JESUS VELASCO GONZALEZ

ELIAS REVESTIDO HERRERO

FRANCISCO JAVIER LASTRA SANTOS

JOSE M. RIOLA RODRIGUEZ

DÍAZ HERNÁNDEZ , JUAN JESÚS

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